Batería y LEDs

UltiBot utiliza un sistema de indicación visual mediante 7 LEDs para comunicar el estado del robot. La alimentación proviene de dos baterías LiPo 3S sin monitorización por firmware.

Batería

Característica	Detalle
Tipo	2× LiPo 3S
Voltaje nominal	11.1V (3 × 3.7V)
Voltaje máximo	12.6V (3 × 4.2V)
Capacidad	~180 mAh cada una
Regulador	Mini360 (step-down a 5V/3.3V)
Monitorización	No implementada

⚠️ Advertencia: El firmware no incluye lectura del voltaje de batería. No hay protección por batería baja ni indicación de nivel de carga.

Sistema de LEDs

LEDs de Sensores (6 unidades)

Cada sensor de rival tiene un LED indicador asociado:

LED	Pin	Sensor asociado
Frontal derecho	PC15	`SENSOR_FRONT_RIGHT`
Frontal izquierdo	PB1	`SENSOR_FRONT_LEFT`
Ángulo izquierdo	PB2	`SENSOR_ANGLE_LEFT`
Ángulo derecho	PC14	`SENSOR_ANGLE_RIGHT`
Izquierdo	PB10	`SENSOR_LEFT`
Derecho	PC13	`SENSOR_RIGHT`

Los LEDs de sensores tienen múltiples funciones según el contexto:

Contexto	Función	Frecuencia
Debug	Reflejan estado digital de sensores	Continua
Esperando inicio	Animación de barrido	100 ms/estado
Cuenta atrás	Encendido progresivo 5→4→3→2→1	Actualizado cada iteración
Menú apertura	Patrón fijo según apertura	Estático
Menú estrategia	Animación según estrategia	50–150 ms

Pin	Función
PA8	Indicador de menú y estado

Contexto	Comportamiento
MENU_NONE	Apagado
MENU_OPENING	Parpadeo 350 ms
MENU_STRAT	Parpadeo 150 ms
MENU_DEBUG	Fijo encendido
Opening	Parpadeo 50 ms
Running	Fijo encendido
Keeping Inside	Parpadeo 125 ms
Guardando EEPROM	Parpadeo 50 ms (500 ms)

Animaciones LED

Barrido de espera (set_sensor_led_waiting)

Mientras se mantiene presionado el botón de inicio, 6 LEDs ejecutan una animación de ida y vuelta parcial con 6 estados:

Estado 0: ■ □ □ □ □ □
Estado 1: ■ ■ ■ □ □ □
Estado 2: ■ ■ ■ ■ ■ ■
Estado 3: □ □ ■ ■ ■ ■
Estado 4: □ □ □ □ ■ ■
Estado 5: □ □ □ □ □ □

Cuenta atrás (set_sensor_led_starting)

Durante los 5 segundos previos al combate:

Segundos restantes	LEDs encendidos
5→2	6 LEDs
1	Frontal der. + Frontal izq. (2 LEDs)
0	Ninguno

La función usa ceil() con aritmética de punto flotante para calcular los segundos restantes.

LEDs en la Placa FOC

La placa OPRcontrolFOC incluye 2 LEDs adicionales en el STM32F103:

LED	Pin	Función
Saturación derecha	PC13	Motor derecho en saturación PID
Saturación izquierda	PC14	Motor izquierdo en saturación PID

Documento generado el 2026-06-30. Ver también Hardware, Debug, Menú.