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Sistema de Debug

Modos de Debug

11 modos seleccionables desde el menú CONFIG → DEBUG. Archivos: debug.c, debug.h.

0. DEBUG_NONE — Sin debug

Operación normal.

1. DEBUG_MACROARRAY — Datos de macroarray

Imprime los datos almacenados en el buffer de macroarray por puerto serie. Útil para analizar datos de control post-carrera.

2. DEBUG_TYPE_SENSORS — Sensores en vivo

  • Toggle con UP: alterna entre modo raw y distancias.
  • Modo raw: imprime sensors_on, sensors_off, raw_filter para los 4 sensores.
  • Modo distancias: imprime distancias en mm, detección de paredes, errores laterales/diagonales/angulares.
  • Frecuencia: ~50 ms entre lecturas.

3. DEBUG_ENCODERS — Encoders

Imprime milímetros del encoder izquierdo y derecho a ~50 ms.

4. DEBUG_GYRO — Giroscopio

Imprime valor raw, ángulo integrado y velocidad angular del giroscopio Z.

5. DEBUG_FLOODFILL_MAZE — Maze + Floodfill

Llama a floodfill_maze_print() que imprime: - Laberinto completo con paredes (formato ASCII) - Valores de floodfill por celda - Secuencia de movimientos generada Desactiva el debug tras la impresión.

6. DEBUG_MOTORS_CURRENT — Corriente de motores

  • Activa motores a velocidad 150.
  • Imprime valores de encoders.
  • Permite medir consumo con los motores en movimiento.

7. DEBUG_TIMETRIAL — Demo Time Trial

Ejecuta una demo: 2 celdas recto + 3× (1 celda + giro 90° derecha). Usa la configuración cinemática actual.

8. DEBUG_KEEP_FRONT_DISTANCE — Demo distancia frontal

  • Activa sensores frontales.
  • Configura control para mantener distancia a pared frontal.
  • Prueba el PID de distancia frontal.

9. DEBUG_GYRO_DEMO — Demo estabilización giro

Ejecuta keep_z_angle() en bucle para probar la estabilización del giroscopio.

10. DEBUG_FAN_DEMO — Demo ventilador

Activa el ventilador a la velocidad configurada para la cinemática actual.

Salida Serie (USART)

USART3 a 115200 baud: - TX: PC6 - RX: PC7 - printf() redirigido mediante _write() en usart.c.

Formato de Impresión

// Sensores raw
"S1: 1234 S2: 2345 S3: 3456 S4: 0123"

// Sensores distancia
"D1: 180 D2: 175 W: L01 R01 F00 | err: +1.5 dErr: -0.3 aErr: +2"

// Aux analógicos
"BA: 3456 CI: 0123 CD: 2345 BO: 1234"

// Batería
"BA: 8.23V"

// Encoders
"L: 12345 R: 12346"

// Giroscopio
"Z(raw): -123 Z(dps): -4.305 Z(deg): 12.34"

LEDs de Información

10 LEDs de información + 1 LED de estado + 1 LED RGB. Ver Batería y LEDs para detalles completos.

Funciones de visualización para debug: - update_side_sensors_leds() — Muestra error de sensores laterales en barra de 8 LEDs. - set_leds_front_sensors() — Muestra estado de sensores frontales. - set_info_led() / set_info_leds() / clear_info_leds() — Control individual de LEDs. - set_RGB_color(r,g,b) — LED RGB (hasta 1024 niveles por canal). - set_RGB_rainbow() — Ciclo de colores automático.

Macroarray

Sistema de logging para depuración post-carrera (macroarray.h):

#define MACROARRAY_LENGTH 30000
  • macroarray_store(data) — Almacena datos de control durante la carrera.
  • macroarray_print() — Imprime el buffer completo por USART.
  • Activado cuando race_started y hay movimiento no nulo.

Los datos almacenados incluyen errores de control, velocidades y PWM para análisis offline.

Zona de Debug en Main

Al final de main.c:158-202 hay una zona de debug temporal con código comentado para pruebas rápidas:

// LED WARNING     → warning_status_led(125)
// LEDS MENU       → set_leds_wave(125)
// LED RGB         → set_RGB_color(r,g,b) / set_RGB_rainbow()
// MPU             → lsm6dsr_get_gyro_z_*
// VENTILADOR      → set_fan_speed(50)
// MOTORES         → set_motors_speed(20, 20)
// SENSORES        → get_sensor_raw(...)
// AUX ANALÓGICOS  → get_aux_raw(...)
// ENCODERS        → get_encoder_left_millimeters()

Esta zona es inalcanzable en operación normal (está después de un while(1) infinito), pero sirve como referencia de pruebas unitarias.

Documento generado el 2026-06-12. Ver también Menú, Batería y LEDs, Arquitectura Software.