EEPROM

FujitoraBot2 emula una EEPROM usando el sector 11 de la flash interna del STM32F405 (último sector de 128 KB). Almacena calibraciones y configuración de menú de forma persistente entre reinicios.

Configuración de flash

Característica	Detalle
Sector	11 (último sector de 128 KB)
Dirección base	0x080E0000
Tamaño del sector	128 KB
Tamaño de palabra	16 bits (FLASH_CR_PROGRAM_X16)
Operaciones	Lectura directa (MMIO32), escritura (flash_program_word), borrado (flash_erase_sector)

⚠️ Advertencia: El borrado de la flash es por sector completo. Cualquier escritura requiere borrar las 128 KB del sector 11, lo que bloquea la CPU durante la operación. El guardado solo se realiza cuando hay cambios (is_dirty = true).

Layout de datos

El array eeprom_data[] tiene DATA_LENGTH elementos de 16 bits cada uno:

Offset	Índice	Tamaño	Contenido
DATA_INDEX_GYRO_Z	0	1	Offset Z del giroscopio
DATA_INDEX_SENSORS_MAX	1–24	24	Valores máximos de calibración por sensor
DATA_INDEX_SENSORS_MIN	25–48	24	Valores mínimos de calibración por sensor
DATA_INDEX_SENSORS_UMB	49–72	24	Umbrales de detección por sensor
DATA_INDEX_MENU_RUN	73–78	6	Valores del menú de carrera

Total: 79 palabras de 16 bits = 158 bytes útiles.

Operaciones

Carga (eeprom_load)

Se ejecuta al inicio de main():

1. Lee todo el sector 11 mediante MMIO32 palabra a palabra
2. Si el botón Up NO está pulsado: carga el offset del giro y lo aplica al MPU
3. Carga los valores de calibración de sensores
4. Carga los valores del menú de carrera
5. Fuerza valueRun[MODE_RACE] = 0 para evitar arranque accidental

Guardado (eeprom_save)

1. Verifica que haya cambios pendientes (is_dirty)
2. Espera 200 ms con LED de warning
3. Desbloquea la flash
4. Borra el sector 11 completo
5. Escribe las 79 palabras secuencialmente
6. Bloquea la flash

Marca de suciedad

eeprom_set_data() compara los valores nuevos con los existentes. Si algún valor difiere, activa is_dirty = true. Esto evita escrituras innecesarias que desgastarían la flash.

Borrado completo

eeprom_clear() borra el sector sin reescribir. Útil para resetear a valores de fábrica.

Secuencia de inicio

sequenceDiagram
    participant Main
    participant EEPROM
    participant MPU
    participant Sensors
    participant Menu

    Main->>EEPROM: eeprom_load()
    EEPROM->>MPU: mpu_load_eeprom() (si Up no pulsado)
    EEPROM->>Sensors: sensors_load_eeprom()
    EEPROM->>Menu: menu_run_load_values()
    Note over Main: Continúa con calibración y menú

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Documento generado el 2026-06-25. Ver también Calibración, Menú.