Batería y LEDs

Sistema de batería

FujitoraBot2 funciona con baterías LiPo de 2 o 3 celdas (2S/3S) y detecta automáticamente la configuración conectada.

Medición de tensión

Característica	Detalle
ADC	ADC2, canal 13 (PC3)
Resolución	12 bits (0–4095)
LSB	3.3 V / 4096 = 0.806 mV
Divisor	×3.8673 (`VOLT_DIV_FACTOR`)
Filtro	Paso bajo α = 0.1
Frecuencia	1 kHz (SysTick)

Cálculo

V_batería = lectura_ADC × (3.3 / 4096) × 3.8673
V_filtrada = 0.1 × V_actual + 0.9 × V_anterior

Rangos de detección

Batería	Tensión nominal	Límite bajo	Límite alto
2S	7.4 V	7.4 V	8.2 V
3S	11.1 V	11.1 V	12.6 V

flowchart TD
    A[Leer V_batería] --> B{V en rango 3S?}
    B -->|11.1–12.6V| C[Modo 3S: V_full = 12.6V]
    B -->|No| D{V en rango 2S?}
    D -->|7.4–8.2V| E[Modo 2S: V_full = 8.2V]
    D -->|No| F[Voltaje fuera de rango]
    C --> G[battery_level = map 0–100%]
    E --> G

La detección se realiza en show_battery_level() (battery.c:27-42).

Visualización de nivel de batería

Al encender, los LEDs de info muestran una barra de nivel de batería durante 750 ms usando set_leds_battery_level().

Tensión de referencia para control de motores

get_battery_full_voltage() devuelve la tensión nominal de la batería detectada (8.2 V para 2S, 12.6 V para 3S). Este valor se usa en el cálculo de PWM para compensar la caída de tensión durante la descarga.

Sistema de LEDs

FujitoraBot2 tiene tres tipos de LEDs:

Tipo	Cantidad	Control	Descripción
LED de estado	1	GPIO	Indicador de corazón del sistema
LED RGB	1	TIM1 PWM (4 canales)	Información contextual de menú y calibración
LEDs de info	10	GPIO (PA0–PA7, PC4–PC5)	Indicadores de modo y configuración

LED de estado

Controlado por GPIO. Modos disponibles:

Modo	Función	Descripción
`set_status_led(true/false)`	On/Off	Estado binario
`toggle_status_led()`	Toggle	Alterna el estado
`warning_status_led(ms)`	Parpadeo	Parpadeo rápido de advertencia
`set_status_heartbeat()`	Latido	Señal de vida continua

LED RGB

Controlado por TIM1 con 4 canales PWM a 4 kHz (resolución 1024 pasos):

Canal TIM1	Pin	Color
CH1	PA8	Rojo
CH2	PA9	Verde
CH3	PA10	Azul
CH4	PA11	— (reserva)

Modos disponibles:

Modo	Descripción
`set_RGB_color(r,g,b)`	Color fijo (0–255 por canal)
`warning_RGB_color(r,g,b,ms)`	Parpadeo de color
`set_RGB_rainbow()`	Arcoíris continuo (durante calibración)

LEDs de info

Índice	Pin	Significado en menú Run
0–4	PA0–PA4	Velocidad seleccionada (barra)
5	PA5	Velocidad adaptativa activa
6	PA6	BiggerFilter activo
7	PA7	Reserva
8	PC4	Sensores digitales activos
9	PC5	Control por encoders activo

Modos de grupo:

Modo	Descripción
`set_info_leds()`	Todos encendidos
`clear_info_leds()`	Todos apagados
`set_info_leds_wave(ms)`	Onda secuencial
`set_info_leds_blink(ms)`	Parpadeo sincronizado

Apagado en carrera

Al iniciar la carrera, todos los LEDs se apagan (set_RGB_color(0,0,0), set_status_led(false), clear_info_leds()) para evitar interferencias con los sensores IR de línea.

Documento generado el 2026-06-25. Ver también Hardware, Menú.