Sistema de Menú

Estructura General

El sistema de menú tiene dos niveles principales, alternados mediante pulsación larga del botón MODE:

flowchart LR
    A["MENU_RUN<br>(carrera)"] <-->|"pulsación<br>larga"| B["MENU_CONFIG<br>(debug/cal)"]

Archivos: menu.c, menu_run.c, menu_configs.c.

Controles

Botón	Función
MODE (pulsación corta)	Cambiar modo dentro del menú actual
MODE (pulsación larga)	Alternar entre RUN y CONFIG
UP	Subir valor del modo actual
DOWN	Bajar valor del modo actual
START	Iniciar carrera (en MENU_RUN)
DEBUG	Activar debug (en MENU_CONFIG)

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Menú RUN

7 modos de configuración para la carrera:

1. SPEED (Estrategia de Velocidad)

Valor	Nombre	Velocidad máx	Aceleración
0	SPEED_EXPLORE	800 / 3500 mm/s	8000 mm/s²
1	SPEED_NORMAL	3000 mm/s	12000 mm/s²
2	SPEED_MEDIUM	5000 mm/s	15000 mm/s²
3	SPEED_FAST	5500 mm/s	20000 mm/s²
4	SPEED_SUPER	6000 mm/s	25000 mm/s²
5	SPEED_HAKI	6500 mm/s	30000 mm/s²

Nota: SPEED_EXPLORE usa 800 mm/s en fase de exploración y 3500 mm/s en run.

2. RACE (Modo de Carrera)

Valor	Nombre	Descripción
0	EXPLORE_SIMPLE	Ir a la meta explorando en el camino
1	EXPLORE_HOME	Llegar a la meta y volver al inicio
2	EXPLORE_COMPLETE	Explorar TODAS las celdas antes de volver

3. EXPLORE_TYPE (Tipo de Floodfill)

Valor	Nombre	Descripción
0	FLOODFILL_TYPE_BASIC	Coste 1.0 por celda (Manhattan)
1	FLOODFILL_TYPE_DIAGONAL	Coste 1.0 ortogonal / 0.7 diagonal
2	FLOODFILL_TYPE_TIME	Costes basados en tiempo real con cinemática

4. MAZE_TYPE (Tipo de Laberinto)

Valor	Nombre	Descripción
0	MAZE_HOME	Laberinto de pruebas local
1	MAZE_COMPETITION	Laberinto de competición

5. SOLVE_STRATEGY (Estrategia de Resolución)

Valor	Nombre	Descripción
0	SOLVE_STANDARD	Giros estándar (L→LEFT_90, LL→LEFT_180)
1	SOLVE_DIAGONALS	Optimización con diagonales compuestas

6. EXPLORE_ALGORITHM (Algoritmo de Ejecución)

Valor	Nombre	Descripción
0	EXPLORE_HANDWALL	Wall follower (mano derecha/izquierda)
1	EXPLORE_TIME_TRIAL	Carrera contrarreloj
2	EXPLORE_FLOODFILL	Floodfill con exploración y speed run
3	EXPLORE_DRAGRACE	Aceleración máxima en recta

7. RESET_MAZE_ON_START

Controla si el maze se reinicia al comenzar una nueva exploración.

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Menú CONFIG

2 modos de configuración:

1. CALIBRATION (Calibración)

Valor	Nombre	Función
0	CALIBRATE_NONE	Sin calibración
1	CALIBRATE_GYRO_Z	Calibrar offset Z del giroscopio
2	CALIBRATE_SIDE_SENSORS_OFFSET	Calibrar offset de sensores laterales
3	CALIBRATE_FRONT_SENSORS	Calibrar sensores frontales
4	CALIBRATE_FRONT_SENSORS_MIDDLE	Calibrar distancia media frontal
5	CALIBRATE_STORE_EEPROM	Guardar calibraciones en EEPROM

2. DEBUG (Modos de Visualización)

Valor	Modo	Descripción
0	DEBUG_NONE	Sin debug
1	DEBUG_MACROARRAY	Imprimir datos de macroarray
2	DEBUG_TYPE_SENSORS	Valores de sensores en vivo
3	DEBUG_ENCODERS	Milímetros de encoders
4	DEBUG_GYRO	Datos del giroscopio
5	DEBUG_FLOODFILL_MAZE	Imprimir maze con floodfill
6	DEBUG_MOTORS_CURRENT	Corriente de motores
7	DEBUG_TIMETRIAL	Demo de time trial
8	DEBUG_KEEP_FRONT_DISTANCE	Demo de control de distancia frontal
9	DEBUG_GYRO_DEMO	Demo de estabilización con giroscopio
10	DEBUG_FAN_DEMO	Demo de ventilador

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Interacción

Flujo en el Bucle Principal

while (1) {
    if (!is_race_started()) {
        menu_handler();  // Navegación por menú

        // Activar sensores si el menú lo permite
        set_sensors_enabled(menu_run_can_start() || is_debug_enabled());

        if (menu_run_can_start()) {
            // Esperar detección de mano en sensores
            sensor_started = check_start_run();

            if (is_race_started()) {
                // Iniciar algoritmo seleccionado
                switch (menu_run_get_explore_algorithm()) {
                case EXPLORE_HANDWALL:
                    handwall_start();
                    break;
                case EXPLORE_FLOODFILL:
                    switch (sensor_started) {
                        case SENSOR_FRONT_LEFT_WALL_ID:
                        floodfill_start_run();
                        break;
                        case SENSOR_FRONT_RIGHT_WALL_ID:
                        floodfill_start_explore();
                        break;
                    }
                    break;
                case EXPLORE_TIME_TRIAL:
                    timetrial_start();
                    break;
                case EXPLORE_DRAGRACE:
                    dragrace_start();
                    break;
                }
            }
        }
    } else {
        // Carrera en curso
        switch (menu_run_get_explore_algorithm()) {
        case EXPLORE_HANDWALL:
            handwall_loop();
            break;
        case EXPLORE_FLOODFILL:
            floodfill_loop();
            break;
        case EXPLORE_TIME_TRIAL:
            timetrial_loop();
            break;
        }
    }
}

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Algoritmos de Ejecución

HandWall (EXPLORE_HANDWALL)

• Wall follower clásico. Sigue la pared con mano izquierda o derecha.
• El sensor que se activa primero determina la mano a usar.
• Simple y robusto para laberintos sin islas.
• Archivos: handwall.c, handwall.h

FloodFill (EXPLORE_FLOODFILL)

• Navegación inteligente con floodfill.
• Fase 1: Exploración construyendo mapa de paredes.
• Fase 2: Speed run por el camino óptimo.
• Usa el tipo de floodfill, estrategia de solve y velocidad configurados.
• Archivos: floodfill.c

Time Trial (EXPLORE_TIME_TRIAL)

• Speed run cronometrado en pista predefinida.
• Archivos: timetrial.c, timetrial.h

Drag Race (EXPLORE_DRAGRACE)

• Aceleración máxima en línea recta.
• Sin navegación, solo velocidad.
• Archivos: dragrace.c, dragrace.h

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Control Remoto RC5

El menú puede controlarse remotamente mediante un receptor IR RC5 (38 kHz, TSSP77038TR):

menu_rc5_mode_change()  → Cambiar modo
menu_rc5_up()           → Subir valor
menu_rc5_down()         → Bajar valor

Los códigos RC5 se almacenan en EEPROM (5 palabras).

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Documento generado el 2026-06-12. Ver también Debug, Calibración, Arquitectura Software.