H3LIS331-demo
Demo de lectura del acelerómetro de alta g H3LIS331DL (±400 g, SPI) con el microcontrolador STM32F401CC (BlackPill), usando libopencm3 y PlatformIO. Implementa el driver SPI completo del sensor y las ecuaciones de cinemática necesarias para un robot de combate tipo MeltyBrain: estimación de RPM y seguimiento de ángulo de rotación a partir de la aceleración centrípeta medida.
⚙️ Hardware
| Característica | Detalle |
|---|---|
| Microcontrolador | STM32F401CC (BlackPill) @ 84 MHz, Cortex-M4 |
| Sensor | H3LIS331DL, acelerómetro ±400 g, SPI |
| LED | PC13 (activo bajo) |
| Debug | USART1 (PA9/PA10) @ 115200 baud |
💻 Software
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Framework | libopencm3 |
| Entorno | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| Frecuencia de muestreo | 1000 Hz (ODR del sensor) |
| Frecuencia de control | 1000 Hz (ISR SysTick) |
| Algoritmo | Integración de ángulo por Euler (Δt = 1 ms) |
| Debug | printf por USART1 a 115200 baud |
📚 Documentación
- Hardware — MCU, pinout, conexiones SPI, diagrama de bloques
- Arquitectura Software — Bucle principal, ISR SysTick, flujo de datos, módulos
- Sensores — Driver SPI del H3LIS331DL, mapa de registros, configuración
- Cinemática — Ecuaciones MeltyBrain: \(a_c\), \(\omega\), RPM, integración de ángulo
- Problemas Conocidos — 7 issues documentados (3 moderados, 4 leves)
🔧 Stack Tecnológico
| Componente | Tecnología |
|---|---|
| MCU | STM32F401CC (ARM Cortex-M4, 84 MHz) |
| Framework | libopencm3 |
| Build | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| Depuración | ST-Link (SWD) + USART1 (printf) |
Documento generado el 2026-06-27. Ver también Hardware.