Hardware
Microcontrolador
| Característica | Detalle |
|---|---|
| Modelo | STM32F401CCU6 (BlackPill) |
| Arquitectura | ARM Cortex-M4 (FPU) |
| Frecuencia | 84 MHz (PLL desde HSE 25 MHz) |
| Flash | 256 KB |
| RAM | 64 KB |
| Framework | LibOpenCM3 |
| Entorno | PlatformIO |
| Debug | STLink (SWD) + OpenOCD |
El sistema de reloj se configura en setup.c:3-15 usando
rcc_hse_25mhz_3v3[RCC_CLOCK_3V3_84MHZ]. El DWT cycle counter se habilita para
los delays de microsegundos.
Pines y Conectividad
| Pin | Periférico | AF | Dirección | Función |
|---|---|---|---|---|
| PA9 | USART1 TX | AF7 | Output | Consola serie (115 200 bps) |
| PA10 | USART1 RX | AF7 | Input | Consola serie (opcional) |
| PA11 | USART6 TX | AF8 | Output | CRSF → RX del receptor ELRS |
| PA12 | USART6 RX | AF8 | Input (pull-up) | CRSF ← TX del receptor ELRS |
| PC13 | GPIO | — | Output | LED de heartbeat |
La configuración GPIO se realiza en setup.c:64-73.
PA11/PA12 usan pull-up interno para mantener la línea en idle alto cuando el
receptor no está conectado.
USART
USART1 — Consola Serie
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Baudrate | 115 200 bps |
| Data bits | 8 |
| Stop bits | 1 |
| Paridad | Ninguna |
| Control de flujo | Ninguno |
| Modo | TX/RX |
| Interrupción RX | Habilitada (NVIC_USART1_IRQ) |
APB2 a 84 MHz → divisor de baudrate exacto (sin error de redondeo).
USART6 — CRSF
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Baudrate | 420 000 bps |
| Data bits | 8 |
| Stop bits | 1 |
| Paridad | Ninguna |
| Control de flujo | Ninguno |
| Modo | TX/RX |
| Interrupción RX | Habilitada (NVIC_USART6_IRQ) |
Nota: 420 000 bps es una velocidad no estándar requerida por el protocolo CRSF de ExpressLRS. Con APB2 = 84 MHz el divisor es exactamente 200 → 0% de error. Muchos otros microcontroladores no pueden generar esta velocidad exacta.
Alimentación
| Característica | Detalle |
|---|---|
| Alimentación MCU | 5V vía USB (regulador onboard 3.3V) |
| Alimentación receptor | 5V desde la BlackPill |
| Consumo típico | ~50 mA (MCU + receptor ELRS Lite) |
Reloj del Sistema
| Señal | Valor | Origen |
|---|---|---|
| HSE | 25 MHz | Cristal externo |
| SYSCLK | 84 MHz | PLL desde HSE |
| APB1 | 42 MHz | SYSCLK / 2 |
| APB2 | 84 MHz | SYSCLK |
| SysTick | 1 kHz | SYSCLK / 84000 |
Configuración en setup.c:3-8 y
config.h:7-9.
Diagrama de Bloques
flowchart TD
MCU[STM32F401CC BlackPill]
ELRS[BETAFPV ELRS Lite Receiver]
PC[PC / Consola Serie]
LED[LED PC13]
ELRS -->|USART6 RX 420k bps| MCU
MCU -->|USART6 TX 420k bps| ELRS
MCU -->|USART1 TX 115.2k bps| PC
MCU -->|GPIO| LED
STLink[STLink SWD] <-->|Debug/Upload| MCUDocumento generado el 2026-06-27. Ver también Arquitectura Software, Comunicaciones.