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Calibraciones

Tipos de Calibración

Seleccionables desde el menú CONFIG → CALIBRATION:

ID Tipo Función
0 CALIBRATE_NONE Sin calibración
1 CALIBRATE_GYRO_Z Offset Z del giroscopio
2 CALIBRATE_SIDE_SENSORS_OFFSET Offset de sensores laterales
3 CALIBRATE_FRONT_SENSORS Calibración frontal de pared
4 CALIBRATE_FRONT_SENSORS_MIDDLE Distancia media frontal
5 CALIBRATE_STORE_EEPROM Guardar todo en EEPROM

Archivos: calibrations.c, calibrations.h.

Secuencia de Activación

  1. Seleccionar el tipo de calibración en el menú.
  2. Pulsar MODE para activar → LED verde se enciende.
  3. Pulsar DEBUG para ejecutar → LED verde parpadea, delay 2s.
  4. La calibración se ejecuta automáticamente.

Calibración del Giroscopio

lsm6dsr_gyro_z_calibration() en lsm6dsr.c:

  1. Robot quieto en superficie plana.
  2. Toma 200 muestras del eje Z.
  3. Calcula el offset como el promedio de las lecturas.
  4. Calibra para cada full-scale (1000, 2000, 4000 dps) independientemente.
  5. Guarda offsets en EEPROM.

Calibración de Sensores Frontales

front_sensors_calibration() en sensors.c:

  1. Posicionar el robot de cara a una pared a 174 mm (CELL_DIMENSION − WALL_WIDTH/2).
  2. Toma SENSOR_FRONT_CALIBRATION_READINGS = 20 muestras.
  3. Umbral raw: threshold = Σ(raw_filter) / 20 / (1.5)² (fórmula corregida con ley 1/d²).
  4. Offset de distancia: offset = 174 mm − promedio(distancia_medida).
  5. Guarda umbrales y offsets en EEPROM.

Calibración Frontal Media

front_sensors_middle_calibration() en sensors.c:

  1. Posicionar el robot en el centro de la celda (a MIDDLE_MAZE_DISTANCE = 84 mm de la pared).
  2. Mide la distancia objetivo media y el valor raw equivalente.
  3. Estos valores se usan para el control keep_front_distance().

Calibración de Sensores Laterales

side_sensors_calibration(keep_sensors_on) en sensors.c:

  1. Posicionar el robot centrado entre dos paredes.
  2. Toma SENSOR_SIDE_CALIBRATION_READINGS = 100 muestras.
  3. Umbral raw: threshold = Σ(raw_filter) / 100 / (1.5)².
  4. Offset de distancia: offset = MIDDLE_MAZE_DISTANCE − promedio(distancia_medida).
  5. Si keep_sensors_on = false, desactiva sensores tras calibrar.
  6. Guarda en EEPROM.

Esta calibración se ejecuta automáticamente al iniciar: - floodfill_start_explore() — exploración - floodfill_start_run() — speed run

Persistencia en EEPROM

Los datos de calibración se almacenan en el sector flash 11 con checksum para integridad. Ver EEPROM.

Al arrancar, eeprom_load() carga: - sensors_distance_offset[4] — offsets de distancia - sensors_raw_wall_detection_threshold[4] — umbrales raw - sensors_middle_target_distance[4] — distancias medias objetivo - offset_z[3] — offsets del giroscopio por full-scale

Los offsets se imprimen por puerto serie para verificación.

Procedimiento de Calibración Completo

Para una calibración completa del robot:

  1. Giroscopio: Robot quieto en superficie plana → CALIBRATE_GYRO_Z → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  2. Sensores frontales: Robot de cara a pared a 174mm → CALIBRATE_FRONT_SENSORS → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  3. Sensores frontales medio: Robot en centro de celda → CALIBRATE_FRONT_SENSORS_MIDDLE → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  4. Sensores laterales: Robot centrado entre dos paredes → CALIBRATE_SIDE_SENSORS_OFFSET → CALIBRATE_STORE_EEPROM

También disponible: calibrate_manual_distances() — Al pulsar DEBUG, imprime los valores raw filter de los 4 sensores por puerto serie para verificación manual.

Documento generado el 2026-06-12. Ver también Sensores, EEPROM, Encoders y Giroscopio.