Sistema de Menú

UltiBot dispone de un sistema de menú controlado por botón físico y mando infrarrojo RC5. Permite configurar la apertura inicial, la estrategia de combate y el modo de debug sin necesidad de reprogramar.

Navegación

Acción	Botón físico	Mando RC5
Cambiar modo	Pulsación larga (≥250 ms)	`CUSTOM_CMD_MENU`
Cambiar opción	Pulsación corta (<250 ms)	`CUSTOM_CMD_MENU_UP` / `CUSTOM_CMD_MENU_DOWN`

stateDiagram-v2
    [*] --> NONE
    NONE --> OPENING: long press
    OPENING --> STRAT: long press
    STRAT --> DEBUG: long press
    DEBUG --> NONE: long press

    state OPENING {
        [*] --> FRONT
        FRONT --> RIGHT: short press
        RIGHT --> RIGHT_ARC: short press
        RIGHT_ARC --> LEFT: short press
        LEFT --> LEFT_ARC: short press
        LEFT_ARC --> BACK: short press
        BACK --> FRONT: short press
    }

    state STRAT {
        [*] --> KEEPING_INSIDE
        KEEPING_INSIDE --> PID: short press
        PID --> STEPS: short press
        STEPS --> KEEPING_INSIDE: short press
    }

    state DEBUG {
        [*] --> SENSOR_LEDS
        SENSOR_LEDS --> SENSOR_RAW: short press
        SENSOR_RAW --> SENSOR_CALIBRATED: short press
        SENSOR_CALIBRATED --> SENSOR_POSITION: short press
        SENSOR_POSITION --> SENSOR_LEDS: short press
    }

MENU_NONE

Modo por defecto. Sin indicación LED. El robot espera el botón de inicio.

MENU_OPENING

Configura la apertura inicial. LED de menú parpadea a 350 ms. Los LEDs de sensores muestran la apertura seleccionada.

Apertura	LEDs encendidos
FRONT	Frontal izq. + Frontal der.
RIGHT	Ángulo der. + Frontal der.
RIGHT_ARC	Frontal der. + Ángulo der. (combinación)
LEFT	Ángulo izq. + Izquierda
LEFT_ARC	Frontal izq. + Izquierda
BACK	Izquierda + Derecha

MENU_STRAT

Configura la estrategia de combate. LED de menú parpadea a 150 ms. Los LEDs muestran animaciones específicas:

Estrategia	Animación LED
KEEPING_INSIDE	Laterales parpadean juntos (150 ms)
PID	Barrido secuencial ida y vuelta (50 ms)
STEPS	Barrido secuencial unidireccional (100 ms)

MENU_DEBUG

Accede a los modos de debug. LED de menú fijo. Ver Debug.

Botones Físicos

Botón	Pin	Función
Start	PB8 (pull-up)	Iniciar competición
Menú	PB9 (pull-up)	Navegación de menú

Ambos botones usan debounce de 50 ms mediante doble lectura separada por delay(50).

Pulsación larga vs corta

El botón de menú distingue entre: - Pulsación corta (<250 ms): cambia la opción dentro del modo actual - Pulsación larga (≥250 ms): cambia al siguiente modo de menú

Control Remoto RC5

El mando IR permite controlar el robot a distancia:

Función	Dirección	Comando
Iniciar competición	`ADDRESS_COMP`	`DATA_START`
Parar competición	`ADDRESS_COMP`	`DATA_STOP`
Cambiar modo menú	`ADDRESS_MENU`	`CUSTOM_CMD_MENU`
Cambiar opción (arriba)	`ADDRESS_MENU`	`CUSTOM_CMD_MENU_UP`
Cambiar opción (abajo)	`ADDRESS_MENU`	`CUSTOM_CMD_MENU_DOWN`

Detalles de Implementación

menu.c:61-77:

void check_menu_button(void) {
  if (get_menu_mode_btn()) {
    menu_btn_ms = get_clock_ticks();
    while (get_menu_mode_btn()) {
      if (get_clock_ticks() - menu_btn_ms >= 250) {
        menu_long_press();        // cambia de modo
        while (get_menu_mode_btn()) {
          menu_loop();            // muestra feedback mientras se mantiene
        }
      }
      menu_loop();
    }
    if (get_clock_ticks() - menu_btn_ms < 250) {
      menu_short_press();         // cambia de opción
    }
  }
  menu_loop();                    // siempre muestra estado actual
}

Nota: El menú solo está activo en estado IDLE (competición no iniciada). Durante la competición, check_menu_button() no se llama.

Documento generado el 2026-06-30. Ver también Debug, Comunicaciones, Batería y LEDs.