Calibración

FujitoraBot2 dispone de procedimientos de calibración para el giroscopio y los sensores de línea. Los valores calibrados se persisten en la EEPROM emulada en flash.

Tipos de calibración

ID	Tipo	Descripción
0	CALIBRATE_NONE	Sin calibración activa
1	CALIBRATE_GYRO_Z	Calibración del offset Z del giroscopio
2	CALIBRATE_SENSORS	Calibración de los 24 sensores de línea
3	CALIBRATE_STORE_EEPROM	Guardado manual a EEPROM

Se accede desde el menú Config → Calibration.

Calibración del giroscopio (eje Z)

El procedimiento gyro_z_calibration() en mpu.c:144-161:

1. Requisito: el robot debe estar completamente inmóvil
2. Se toman 300 muestras del eje Z con un filtro de media móvil (factor 2)
3. Se calcula el offset como el complemento a 2 del promedio
4. El offset se escribe directamente en los registros MPU_Z_OFFS_USR_H/L del MPU-6500 (compensación por hardware)
5. El valor se guarda en EEPROM para la próxima inicialización

Parámetro	Valor
MPU_CAL_SAMPLE_NUM	300
MPU_CAL_SAMPLE_US	1000 µs
MPU_AVERAGE_FACTOR	2

Calibración de sensores de línea

El procedimiento sensors_calibration() en sensors.c:80-193 soporta dos modos:

Modo verificación (EEPROM)

Si los valores de calibración ya están en EEPROM:

1. El LED de estado muestra true (encendido)
2. Se pasa el robot sobre la línea para verificar que cada sensor detecta tanto el mínimo como el máximo dentro de ±200 del valor almacenado
3. LED RGB: rojo = ningún sensor OK, amarillo = algunos OK, verde = todos OK
4. Espera 500 ms adicionales con todos los sensores OK antes de confirmar

Modo calibración completa

Si se desactiva el uso de EEPROM (botón Down):

1. Se resetean mínimos a 4096 y máximos a 0
2. Durante 5 segundos (MS_CALIBRACION_LINEA = 5000) se mueve el robot sobre la línea para que cada sensor vea tanto blanco como negro
3. LED RGB muestra arcoíris durante el barrido
4. Se calculan los umbrales como min + (max − min) × 2/3
5. Si la diferencia max−min es < 1000 en algún sensor, se muestra error (rojo)
6. Al confirmar, se guardan los 3×24 valores en EEPROM

Formato de salida

Cada sensor se imprime por UART como:

Sensor XX: MIN <> UMB <> MAX

(ver Sensores)

Guardado en EEPROM

La calibración del giroscopio y los sensores se guardan independientemente:

• Automático: gyro_z_calibration() guarda el offset tras calibrar
• Automático: sensors_calibration() guarda los 72 valores tras calibrar
• Manual: opción CALIBRATE_STORE_EEPROM fuerza un guardado completo

(ver EEPROM)

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Documento generado el 2026-06-25. Ver también Sensores, Encoders y Giroscopio, EEPROM.