Menú
FujitoraBot2 implementa un sistema de menú con dos niveles principales y retroalimentación visual mediante LEDs. La navegación se realiza con tres botones físicos.
Botones
| Botón | Pin | Función |
|---|---|---|
| IR Start | PB12 | Sensor IR remoto para inicio de carrera |
| Menu Up | PB13 | Incrementar valor / opción anterior |
| Menu Down | PB14 | Decrementar valor / opción siguiente |
| Menu Mode | PB15 | Cambiar modo / pulsación larga para volver |
Los botones se leen en check_buttons() llamado desde el SysTick a 1 kHz.
Estructura del menú
stateDiagram-v2
[*] --> MenuRun
MenuRun --> MenuConfig : pulsación larga mode
MenuConfig --> MenuRun : pulsación larga mode
state MenuRun {
SPEED --> RACE : mode
RACE --> ADAPTATIVE : mode
ADAPTATIVE --> BIGGER_FILTER : mode
BIGGER_FILTER --> DIGITAL_SENSORS : mode
DIGITAL_SENSORS --> ENCODERS : mode
ENCODERS --> SPEED : mode
}
state MenuConfig {
CALIBRATION --> DEBUG : mode
DEBUG --> CALIBRATION : mode
}Menú Run — selección de modo de carrera
El menú principal (por defecto al encender) permite configurar los parámetros de la carrera. Tiene 6 modos:
| Modo | Variable | Opciones |
|---|---|---|
| Speed | valueRun[0] |
TEST, BASE, NORMAL, MEDIUM, FAST, HAKI |
| Race | valueRun[1] |
0 = Standby, 1 = Preparado |
| Adaptative | valueRun[2] |
0 = No, 1 = Sí |
| BiggerFilter | valueRun[3] |
0 = No, 1 = Sí |
| Digital Sensors | valueRun[4] |
0 = Analógico, 1 = Digital |
| Encoders | valueRun[5] |
0 = PWM, 1 = Encoders |
Los valores se guardan en EEPROM al activar el modo carrera (valueRun[1] = 1).
Perfiles de velocidad
| Perfil | Índice | Descripción |
|---|---|---|
SPEED_TEST |
0 | 2000 mm/s — pruebas lentas |
SPEED_BASE |
1 | 2500 mm/s — base de desarrollo |
SPEED_NORMAL |
2 | 3000 mm/s — velocidad normal |
SPEED_MEDIUM |
3 | 3500 mm/s — velocidad media |
SPEED_FAST |
4 | 4000 mm/s — alta velocidad |
SPEED_HAKI |
5 | 4500 mm/s — velocidad máxima |
Indicadores LED
- LEDs de info 0–4: barra de velocidad seleccionada (SPEED_TEST = LED0, SPEED_HAKI = todos encendidos parpadeando)
- LED de info 5: velocidad adaptativa activa
- LED de info 6: BiggerFilter activo
- LED de info 8: sensores digitales activos
- LED de info 9: control por encoders activo
- LED RGB: verde si el modo está activo; morado si Race Mode está armado
Menú Config — calibración y debug
Accesible con pulsación larga (>200 ms) del botón Mode desde el menú Run.
| Modo | Opciones |
|---|---|
| Calibration | None, Calibrate Gyro Z, Calibrate Sensors, Store EEPROM |
| Debug | None, MacroArray, Sensors Raw, Sensors Calibrated, Line Position, Motors, Encoders, Digital IO, Position Correction, LED Party, Fan Demo |
Indicadores LED
- LED de estado: parpadeo rápido = modo Calibración; encendido fijo = modo Debug
- LED RGB: verde durante calibración activa
(ver Calibración, Debug)
Documento generado el 2026-06-25. Ver también Calibración, Debug.