Hardware

Microcontrolador

El reloj principal se genera a partir del HSE de 8 MHz con PLL hasta 168 MHz (setup.c:15).

Diseño propio en KiCad con dos variantes:

Ambos diseños están disponibles en pcb_files/kicad_project/.

Pin	Función	AF	Descripción
PA0–PA7	GPIO Output	—	LEDs de info (menú)
PA8–PA11	AF1 (TIM1)	1	PWM LEDs RGB
PA15	GPIO Output	—	CS del MPU (NSS software)

Pin	Función	AF	Descripción
PB4–PB7	AF2 (TIM3/4)	2	Encoders en cuadratura
PB10–PB11	AF7 (USART3)	7	UART debug
PB12–PB15	GPIO Input	—	Botones de menú + IR start

Pin	Función	AF	Descripción
PC0–PC3	ADC1 (IN10–IN12)	—	Sensores de línea (3 canales ADC)
PC4–PC5	GPIO Output	—	LEDs de info adicionales
PC6–PC9	AF3 (TIM8)	3	PWM motores + ventilador
PC10–PC12	AF6 (SPI3)	6	SPI para MPU-6500
PC13–PC15	GPIO Output	—	Multiplexor de sensores (A/B/C)

Característica	Detalle
Sensores de línea	24 pares IR (emisor + fototransistor)
Multiplexado	3× multiplexores 8:1 → 3 canales ADC (PC0/PC1/PC2)
Giroscopio	MPU-6500 vía SPI3, ±2000 dps

Componente	Control	Detalle
Motor izquierdo	TIM8 CH1 (PC6)	PWM OneShot125, ESC BLHeli
Motor derecho	TIM8 CH3 (PC8)	PWM OneShot125, ESC BLHeli
Ventilador	TIM8 CH2+CH4 (PC7+PC9)	PWM, velocidad configurable por perfil

Característica	Detalle
Batería	LiPo 2S (7.4 V) o 3S (11.1 V)
Detección	Automática por rango de tensión
Medición	ADC2 (PC3/IN13) con divisor ×3.8673
Límites	2S: 7.4–8.2 V / 3S: 11.1–12.6 V

Componente	Material	Diseño
Chasis principal	Impresión 3D & PCB	`3d_model/stl_files/`
Soporte sensores	PCB dedicada (sensors_24)	`pcb_files/kicad_project/sensors_24/`
Ruedas	—	Control diferencial, separación 0.12 m

Documento generado el 2026-06-25. Ver también Arquitectura Software, Sensores.