UltiBot
Robot de minisumo con 6 sensores SHARP GP2Y0E03 y control FOC de motores brushless. Diseñado para competiciones de la categoría Minisumo (500 g, 10×10 cm).
⚙️ Hardware
| Característica | Detalle |
|---|---|
| Microcontrolador principal | STM32F401CCU6 (BlackPill) @ 84 MHz |
| Microcontrolador FOC | STM32F103C8T6 (BluePill) @ 72 MHz |
| Sensores | 6× SHARP GP2Y0E03 (IR distancia) + 2× QRE1113 (línea) |
| Motores | 2× Gimbal 12V 80T brushless |
| Drivers | 2× SimpleFOCMini (puentes MOSFET trifásicos) |
| Batería | 2× LiPo 3S ~180 mAh |
| Ruedas | JSUMO JS2622 |
| Chasis | PLA impreso en 3D |
💻 Software
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Framework | libopencm3 (bare-metal) |
| Entorno | PlatformIO + VS Code |
| Lenguaje | C11 |
| Frecuencia control | ~10 Hz (estrategia), 1 kHz (sensores), 10 kHz (FOC) |
| Estrategias | PID pursuit, Keeping Inside, Steps |
| Aperturas | 6 (frente, derecha, derecha arco, izquierda, izquierda arco, atrás) |
| Debug | 4 modos (LEDs, raw ADC, calibrado, posición) |
📚 Documentación
- Hardware — MCUs, sensores, motores, PCB, batería, chasis y pinout
- Arquitectura Software — Bucle principal, ISRs, máquina de estados de competición
- Comunicaciones — Protocolo USART entre MCUs y control remoto RC5
- Sensores — Array de 8 sensores IR, ADC+DMA, filtrado y detección de rival
- Movimiento — Aperturas, estrategias de combate y comandos de motor
- Control — PID pursuit en placa principal y PI+FOC en placa de motores
- Menú — Sistema de menú con botones y mando IR
- Debug — Modos de depuración, salida serie y visualización LED
- Almacenamiento — EEPROM emulada en flash para códigos RC5
- Encoders — Encoders de cuadratura, cálculo de RPM e indexado Z
- Batería y LEDs — Sistema de indicación LED y alimentación
- Problemas Conocidos — Issues detectados en auditoría de código
🔧 Stack Tecnológico
| Capa | Tecnología |
|---|---|
| MCU principal | STM32F401CCU6 (Cortex-M4F, 84 MHz) |
| MCU FOC | STM32F103C8T6 (Cortex-M3, 72 MHz) |
| Framework | libopencm3 |
| Build | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| PCB | KiCad 7 (2 capas) |
| 3D | SketchUp + STL |
| Docs | MkDocs Material |
🔗 Enlaces
- OPRcontrolFOC — Documentación de la placa de control FOC
- GitHub — Repositorio del proyecto
Documento generado el 2026-06-30. Ver también Hardware, Arquitectura Software.