Gestión de EEPROM

Hardware y Configuración

El STM32F405RGT6 no tiene EEPROM dedicada. Se emula usando un sector de flash:

Parámetro	Valor
Sector flash	11
Dirección base	`0x080E0000`
Tamaño del sector	128 KB
Ocupación actual	~0.9% (283 palabras = 1132 bytes)

Archivos: eeprom.c, eeprom.h.

Layout de Datos

La EEPROM emulada almacena un bloque contiguo de palabras de 32 bits con checksum al final:

Offset	Contenido	Tamaño (words)
0	Offset Z giroscopio (3 valores: 1000/2000/4000 dps)	MPU_DATA_LENGTH
N	Offsets de distancia (4 sensores)	4
N	Umbrales raw de detección (4 sensores)	4
N	Distancias medias objetivo (4 sensores)	4
N	Laberinto (MAZE_CELLS celdas)	256
N	Configuración del menú RUN	7
N	Datos RC5	5
N	Checksum (complemento a 2)	1

Índices de Acceso

DATA_INDEX_GYRO_Z                         // Offset giroscopio
DATA_INDEX_SENSORS_OFFSETS                // Offsets de distancia
DATA_INDEX_SENSORS_RAW_THRESHOLDS         // Umbrales raw
DATA_INDEX_SENSORS_MIDDLE_TARGET_DISTANCE // Distancias medias
DATA_INDEX_MAZE                           // Mapa del laberinto
DATA_INDEX_MENU_RUN                       // Config del menú
DATA_INDEX_RC5                            // Códigos RC5

Checksum

Algoritmo

Checksum aditivo con complemento a 2:

// Al guardar:
uint32_t sum = Σ(data[0..DATA_LENGTH−1]);
checksum = −sum;  // Complemento a 2

// Al cargar:
if (Σ(data[0..DATA_LENGTH]) == 0 && data_no_es_todo_ceros)
    ✓ Válido
else
    ✗ Corrupto → warning_eeprom()

Validación

En eeprom_load(): 1. Suma todas las palabras incluyendo el checksum. 2. Si suma != 0: datos corruptos → llama a warning_eeprom() (LED de advertencia). 3. Si suma == 0 y no todo ceros: datos válidos. 4. Si todo ceros: EEPROM vacía (primer arranque).

Operaciones

`eeprom_save()`

Parpadea LED de estado.
Calcula checksum.
Desbloquea el sector flash.
Borra el sector completo (128 KB).
Programa palabra por palabra usando flash_program_word().
Bloquea el sector flash.

⚠️ El borrado del sector es lento (~1-2 segundos) y bloqueante. Toda la EEPROM se reescribe completa en cada save().

`eeprom_load()`

Lee desde flash al buffer RAM.
Valida checksum.
Si es válido:
Carga offsets del giroscopio → lsm6dsr_load_eeprom()
Carga offsets, umbrales y distancias de sensores → sensors_load_eeprom()
Carga maze → floodfill_load_maze()
Carga config del menú → menu_run_load_values()
Carga datos RC5 → rc5_load_eeprom()
Si no es válido: warning + imprime "EEPROM vacía o corrupta".
Imprime estadísticas de ocupación por USART.

`eeprom_clear()`

Borra el sector flash (sin reprogramar).

`eeprom_backup()`

Imprime el contenido actual como array C para backup externo:

int16_t backup[] = {1234, -567, 890, ...};

`eeprom_restore()`

Sobrescribe el buffer con un array hardcodeado de backup.

`eeprom_set_data(index, data, length)`

Copia datos al buffer en el offset especificado. No escribe a flash (requiere eeprom_save() posterior).

Carga durante el Arranque

En main():

setup();              // Inicializar hardware
eeprom_load();        // Cargar TODOS los datos persistidos
handle_robot_version(); // Detectar versión A/B/C

Esto asegura que calibraciones, maze y configuración estén disponibles antes de entrar al menú.

Subsistemas que Usan EEPROM

Subsistema	Datos guardados	Cuándo
Giroscopio	Offset Z calibrado	`lsm6dsr_gyro_z_calibration()`
Sensores	Offsets, umbrales, distancias medias	`front_sensors_calibration()`, `side_sensors_calibration()`
Floodfill	Laberinto explorado	`floodfill_explore_finish(true)`, `go_to_target()` al llegar a meta
Menú	Configuración actual	`menu_run_load_values()`
RC5	Códigos de control remoto	Configuración RC5

Issue Relacionado

SS-15 ✅ CORREGIDO: Se añadió checksum aditivo (complemento a 2) para validar integridad de datos. Anteriormente no había validación, lo que podía causar uso de datos corruptos sin detección.

Documento generado el 2026-06-12. Ver también Calibración, Sensores, Floodfill.