Almacenamiento

UltiBot utiliza una EEPROM emulada en flash para almacenar los códigos del mando RC5 de forma persistente entre reinicios. La implementación usa el sector 5 de la flash del STM32F401CCU6.

Configuración de Flash

Parámetro	Valor
Sector	5
Dirección base	0x08020000
Tamaño sector	128 KiB (sectores 5–11 en STM32F401)
Formato	16 bits por palabra (x16)
Palabras almacenadas	5 (DATA_LENGTH)

Datos Almacenados

Índice	Campo	Descripción
DATA_STOP (0)	Código STOP	Comando RC5 para parar competición
DATA_START (1)	Código START	Comando RC5 para iniciar competición
DATA_MENU (2)	Código MENU	Comando para cambiar modo de menú
DATA_MENU_UP (3)	Código UP	Comando para cambiar opción (arriba)
DATA_MENU_DOWN (4)	Código DOWN	Comando para cambiar opción (abajo)

Operaciones

Carga (eeprom_load)

Se ejecuta al inicio, antes del bucle principal. Lee las 5 palabras desde la dirección base mediante acceso directo a memoria:

for (uint16_t i = 0; i < DATA_LENGTH; i++) {
  eeprom_data[i] = MMIO32(addr);
  addr += 4;
}

Programación (eeprom_save)

Se ejecuta al recibir un comando de programación RC5 (ADDRESS_PROG):

1. Indicación visual: 500 ms de parpadeo rápido del LED de menú
2. Borrado: flash_erase_sector(EEPROM_SECTOR, FLASH_CR_PROGRAM_X16)
3. Escritura: 5 palabras secuenciales con flash_program_word()
4. Bloqueo: flash_lock()

sequenceDiagram
    participant RC5 as IR Remote
    participant Main as STM32F4
    participant Flash as Flash Sector 5

    RC5->>Main: ADDRESS_PROG + comando
    Main->>Main: deriva códigos START/STOP/MENU
    Main->>Main: parpadeo LED 500 ms
    Main->>Flash: flash_unlock()
    Main->>Flash: flash_erase_sector(5)
    Main->>Flash: flash_program_word() × 5
    Main->>Flash: flash_lock()

⚠️ Advertencia: La operación de guardado bloquea el sistema durante ~500 ms. Las interrupciones no se deshabilitan durante la escritura flash, lo que podría causar problemas si una ISR intenta acceder a la flash. Ver EE-01.

Limpieza (eeprom_clear)

Borra el sector sin reprogramar. Disponible pero no usado en el flujo normal.

Actualización parcial (eeprom_set_data)

Permite modificar un subconjunto de palabras en RAM (no persiste hasta eeprom_save()):

void eeprom_set_data(uint16_t index, uint16_t *data, uint16_t length) {
  for (uint16_t i = index; i < index + length; i++) {
    eeprom_data[i] = data[i - index];
  }
}

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Derivación de Códigos RC5

Al recibir un comando de programación, los códigos se derivan del comando base:

rc5_stored_data[DATA_STOP] = command;
rc5_stored_data[DATA_START] = command + DATA_START; // +1
rc5_stored_data[DATA_MENU] = command;
rc5_stored_data[DATA_MENU_UP] = command + 1;
rc5_stored_data[DATA_MENU_DOWN] = command + 2;

Esto asume que el mando RC5 envía códigos consecutivos para STOP, START, MENU, UP y DOWN. La relación es fija en el firmware.

💡 Consejo: Si se cambia de mando RC5, puede ser necesario reprogramar los códigos enviando ADDRESS_PROG con el comando base del nuevo mando.

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Integridad

No se implementa checksum ni verificación de integridad de los datos almacenados. Si la flash se corrompe (p.ej., por un reset durante la escritura), los códigos RC5 pueden quedar inválidos.

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Documento generado el 2026-06-30. Ver también Comunicaciones, Menú.