Comunicaciones

Interfaz Serie

OPRcontrolFOC expone un protocolo de comandos serie a través de USART3 para control en tiempo real desde un PC o microcontrolador externo.

Hardware

Característica	Detalle
Periférico	USART3
Pines	TX: PB10, RX: PB11 (pull-up)
Baudrate	115200
Formato	8 bits de datos, sin paridad, 1 bit de stop (8N1)
Control de flujo	Ninguno
Recepción	Interrupción RXNE (carácter por carácter)

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Protocolo de Comandos

El protocolo es textual y minimalista: un carácter de comando seguido de un valor numérico entero, delimitado por salto de línea (\n).

Formato

<CMD><VALOR>\n

Campo	Bytes	Descripción
CMD	1	Carácter ASCII identificando el comando
VALOR	1-6	Valor entero con signo (ej. 500, -200)
DELIM	1	Salto de línea \n

Ejemplos:

L500\n   → motor izquierdo a 500 RPM
R-200\n  → motor derecho a -200 RPM (invertido)
E\n      → enable motores
D\n      → disable motores

Comandos Disponibles

Comando	Valor	Función
D	(ignorado)	Deshabilitar motores (enable pins a LOW)
E	(ignorado)	Habilitar motores (enable pins a HIGH)
L	RPM	Establecer velocidad motor izquierdo
R	RPM	Establecer velocidad motor derecho

Las velocidades se especifican en RPM. El signo determina el sentido de giro: - Positivo: sentido horario (visto desde el eje) - Negativo: sentido antihorario

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Flujo de Recepción

sequenceDiagram
    participant Host as PC / Host
    participant ISR as USART3 ISR
    participant CMD as manage_command()
    participant Motor as motors_set_*_speed()

    Host->>ISR: 'L' (char)
    Host->>ISR: '5' (char)
    Host->>ISR: '0' (char)
    Host->>ISR: '0' (char)
    Host->>ISR: '\n' (char)

    ISR->>CMD: manage_command('L', 500)
    CMD->>Motor: motors_set_left_speed(500)

La recepción se realiza carácter por carácter en la ISR de USART3:

1. Cada byte recibido se almacena en command[i] y se incrementa i.
2. Al recibir \n, se interpreta:
3. command[0] → comando
4. &command[1] → valor numérico (via atoi())
5. Tras procesar, se limpia el buffer y se resetea el índice.

// setup.c:96-113
void usart3_isr(void) {
  static uint8_t i = 0;
  static char command[8];
  // ...
  uint8_t data = usart_recv(USART3);
  if (data != '\n') {
    command[i++] = data;
  } else {
    manage_command(command[0], atoi(&command[1]));
    // limpiar buffer
    i = 0;
  }
}

⚠️ Advertencia: El buffer command[8] no tiene protección de desbordamiento. Un comando de más de 7 caracteres corrompe la pila. Ver SW-01.

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Salida Serie (printf)

La función printf() se redirige a USART3 mediante la implementación de _write(), el syscall de newlib utilizado por printf():

int _write(int file, char *ptr, int len) {
  // Solo stdout, stdin, stderr
  if (file > 2) return -1;
  // Enviar carácter por carácter por USART3 (blocking)
  while (*ptr && (i < len)) {
    usart_send_blocking(USART3, *ptr);
    i++; ptr++;
  }
  return i;
}

Actualmente la salida printf() está comentada en la mayoría de motors_move(), quedando solo disponible para depuración manual.

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Gestión de Errores

El protocolo no implementa checksum, ACK/NACK ni reintentos. Las respuestas de error están definidas como TODO pero no implementadas:

default:
  // TODO: show error on LEDs
  // printf("ERR> %c: %d", command, value);
  break;

Evento	Comportamiento actual
Comando desconocido	Silenciosamente ignorado
Buffer desbordado	Corrupción de pila (no detectado)
Valor no numérico	atoi() devuelve 0
Error de trama USART	No se monitoriza (no se leen flags de error)

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Documento generado el 2026-06-30. Ver también Arquitectura Software, Debug.